十、平面四桿機(jī)構(gòu)的工作特性

　　轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件：鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈中，某一轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件是組成該轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件中必有一個(gè)構(gòu)件為最短構(gòu)件，且四個(gè)構(gòu)件的長(zhǎng)度滿足桿長(zhǎng)之和條件(組成整轉(zhuǎn)副的兩個(gè)構(gòu)件中必有一個(gè)為四個(gè)構(gòu)件中的最短構(gòu)件，且最短構(gòu)件與最長(zhǎng)構(gòu)件長(zhǎng)度之和小于或等于其他兩個(gè)構(gòu)件長(zhǎng)度之和)。

　　形成速比變化系數(shù)：機(jī)構(gòu)具有急回特性，為了反映機(jī)構(gòu)具有急回特性的相對(duì)程度，引入從動(dòng)件形成速度變化系數(shù)。機(jī)構(gòu)的急回特性也可以采用極位夾角來(lái)表示，極位夾角指從動(dòng)件在兩個(gè)極限位置時(shí)，主動(dòng)件在兩個(gè)位置之間所夾銳角，一般范圍為[0°,180°)。根據(jù)K及從動(dòng)件慢行程擺動(dòng)方向與曲柄轉(zhuǎn)向的異同，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可分為三種型式：I型曲柄搖桿機(jī)構(gòu);II型曲柄搖桿機(jī)構(gòu);III型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

　　壓力角和傳動(dòng)角：切向分力;法向分力，隨著的增大，增大對(duì)傳動(dòng)有利，所以采用的大小表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能的好壞，稱為傳動(dòng)角。傳動(dòng)角的余角稱為壓力角，壓力角越大，傳動(dòng)性能越差。

　　平面機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)：搖桿為主動(dòng)件，且連桿與曲柄兩次共線時(shí)，有=0，此時(shí)搖桿上無(wú)論加多大的驅(qū)動(dòng)力，機(jī)構(gòu)均不能運(yùn)動(dòng)，稱為“死點(diǎn)”。可以利用死點(diǎn)位置，如起落架、鉆夾具等。避免死點(diǎn)位置的措施有：兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列和安裝飛輪。

　　十一、平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法(重點(diǎn)是圖解法)

　　平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)(圖解法)可以分為以下幾種情況：已知連桿位置，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)(相當(dāng)于已知圓弧上的幾點(diǎn)，求其圓心位置);已知連架桿位置，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)(用剛化反轉(zhuǎn)法，將此問題轉(zhuǎn)化為前面的問題，熟悉剛化反轉(zhuǎn)法的原理);已知曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回系數(shù)K，搖桿的長(zhǎng)度及擺角，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu);已知曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回系數(shù)K，滑塊的行程H，設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)。該部分是平面連桿機(jī)構(gòu)的重點(diǎn)和難點(diǎn)，必須通過大量的習(xí)題練習(xí)才能熟練掌握具體的解決問題的方法。

　　十二、凸輪機(jī)構(gòu)的類型

　　凸輪是一個(gè)具有曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，它運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過高副接觸可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任一預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)。凸輪機(jī)構(gòu)一般由凸輪、從動(dòng)件、機(jī)架三部分組成。按凸輪的形狀可以把凸輪分為：盤形凸輪、移動(dòng)凸輪、圓柱凸輪;按從動(dòng)件的形式分：尖底從動(dòng)件、滾子從動(dòng)件、平底從動(dòng)件。

　　十三、凸輪從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律及作圖法設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線

　　相關(guān)概念包括基圓、偏距圓、推程運(yùn)動(dòng)角、遠(yuǎn)休止角和近休止角、回程運(yùn)動(dòng)角。從動(dòng)件位移和凸輪轉(zhuǎn)角之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以采用從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)位移線圖表示。

　　從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律有：多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律;三角函數(shù)運(yùn)動(dòng)規(guī)律以及組合運(yùn)動(dòng)規(guī)律。掌握幾種典型運(yùn)動(dòng)規(guī)律的沖擊特性和加速度特性。

　　掌握作圖法設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線，主要是采用反轉(zhuǎn)法，根據(jù)給定的從動(dòng)件位移線圖設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線。

　　十四、凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸的確定

　　壓力角：凸輪運(yùn)動(dòng)到某一位置時(shí)驅(qū)動(dòng)力與有用分力之間的夾角稱為凸輪在該位置時(shí)的壓力角。當(dāng)壓力角增大到某一數(shù)值時(shí)，凸輪機(jī)構(gòu)將會(huì)出現(xiàn)自鎖現(xiàn)象，此時(shí)的壓力角稱為極限壓力角。實(shí)際設(shè)計(jì)中指定了壓力角的許用值，擺動(dòng)從動(dòng)件，去為40°-50°，直動(dòng)從動(dòng)件取為30°-38°。

　　基圓半徑：設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該在滿足許用壓力角條件下，盡量小的設(shè)計(jì)基圓半徑。

　　滾子半徑：滾子半徑必須小于理論輪廓曲線外凸部分的最小曲率半徑，建議取為0.8倍的外凸部分的最小曲率半徑。

　　十五、輪系的定義及其分類

　　實(shí)際機(jī)械中常常采用一些列互相嚙合的齒輪將主動(dòng)輪和從動(dòng)輪連接起來(lái)，這種多齒輪的傳動(dòng)裝置稱為輪系。輪系分為定軸輪系、周轉(zhuǎn)輪系以及兩種輪系組成的復(fù)合輪系。

　　十六、輪系的傳動(dòng)比計(jì)算

　　重點(diǎn)在于定軸輪系傳動(dòng)比的計(jì)算、周轉(zhuǎn)輪系傳動(dòng)比的計(jì)算以及復(fù)合輪系的傳動(dòng)比的計(jì)算。

　　齒輪系傳動(dòng)比是齒輪系首、末兩構(gòu)件的角速度之比。包括計(jì)算傳動(dòng)比和判斷轉(zhuǎn)向和旋向。齒輪系的傳動(dòng)比包括定軸輪系的傳動(dòng)比和行星輪系的傳動(dòng)比。定軸輪系的傳動(dòng)比=，最后判斷首、末齒輪的轉(zhuǎn)向關(guān)系。行星輪系的自由度為1，差動(dòng)輪系的自由度為2。引入了轉(zhuǎn)化輪的角速度，將周轉(zhuǎn)輪系轉(zhuǎn)化為定軸輪系計(jì)算。

　　重點(diǎn)在于復(fù)合輪系的傳動(dòng)比計(jì)算和旋向的判定。

　　十七、機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)階段及特征

　　機(jī)械從開始運(yùn)動(dòng)到結(jié)束運(yùn)動(dòng)所經(jīng)歷的時(shí)間間隔稱為機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)的全周期�？梢苑譃閱�動(dòng)、穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)和停車三個(gè)階段。這三個(gè)階段的能量變化和機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)都是不同的。

　　十八、機(jī)械系統(tǒng)等效力學(xué)模型的建立和求解及機(jī)器運(yùn)動(dòng)方程的建立

　　主要包括等效力和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的求解。

　　機(jī)器運(yùn)動(dòng)方程有兩種方程式，即動(dòng)能形式的機(jī)器運(yùn)動(dòng)方程式或;力或力矩形式的機(jī)器運(yùn)動(dòng)方程式，其中。